PLANIFICAREA MISCARII UNUI ROBOT

CAPITOLUL 1

ASPECTE ALE PLANIFICÃRII MI{CÃRII

1.1. NO[IUNI INTRODUCTIVE

1.2. ASPECTE  ALE  PLANIFICÃRII  MI{CÃRII

1.3. NOTA[II

1.4. PROBLEMA  DE  BAZà A 

PLANIFICÃRII UNEI TRAIECTORII

1.5. RELA[II  CU  ALTE  PROBLEME

1.5.1. GENERAREA  MI{CÃRII

1.5.2. INTERAC[IUNEA  CU  CONTROLUL

 MI{CÃRII  ÎN TIMP  REAL

1.3.5. INTERAC[IUNEA CU SISTEMUL SENZORIAL

1.5.4. INTERAC[IUNEA CU PLANIFICAREA SARCINII

1.6. SARCINILE  UNUI  ROBOT

1.6.1. STABILIREA  STRATEGIEI  DE  NAVIGARE

1.6.2. MODELAREA  SPA[IULUI  DE  LUCRU

CAPITOLUL  2

METODE  DE  PLANIFICARE

2.1. METODA  HÃR[II  DRUMURILOR

2.1.1. DRUMUL CEL MAI SIGUR.

  DIAGRAMA  VORONOI

2.1.2. METODA GRAFULUI VIZIBILITÃ[II (GV)

2.1.3. METODA  RETRACTÃRII

2.1.4. METODA DRUMULUI LIBER

2.2. METODA  DESCOMPUNERII  CELULARE 

2.2.1. METODA DESCOMPUNERII CELULARE

 EXACTE

2.2.2. METODA DESCOMPUNERII CELULARE 

 APROXIMATIVE

2.2.3. METODA  CÂMPULUI  POTEN[IAL

CAPITOLUL  3

METODA  DESCOMPUNERII  CELULARE  EXACTE

3.1. APLICAREA METODEI LA SPA[IUL

3.2. CURBE CRITICE {I REGIUNI NECRITICE ÎN PLAN

3.3 DESCOMPUNEREA SPA[IULUI SC_liber

3.4. GRAFUL DE CONEXIUNE

3.5. PROIECTAREA  ALGORITMULUI

                        3.6. CAZUL  GENERAL

3.6.1. DESCOMPUNEREA CILINDRIC-ALGEBRIC~

3.6.2. APLICA[IE LA TEORIA REALITÃ[II

3.6.3. APROXIMAREA GENERALÃ

3.6.4. PREZENTAREA ALGORITMULUI DESCOMPUNERII

CAPITOLUL  4

IMPLEMENTAREA  ALGORITMULUI  DE  PLANIFICARE

A  MIŞCĂRII

CAPITOLUL 5

CONCLUZII