Studiu privind proiectarea unui robot autonom cu roti actionat cu motoare de curent continu

1.    STADIUL ACTUAL PRIVIND MINI ROBOTII MOBILI
1.1    Roboti Mobili
1.1.1    Robotii Mobili
1.1.2    Structura Unui Robot Mobil
1.2    Sistemul De Locomotie
1.2.1    Roboti Mobili Pe Roti Si Senile
1.2.2    Aplicatiile Robotilor Mobili Autonomi
1.3    Mini Roboti Mobili Existenti Pe Piata
2.    STUDIUL DINAMICII ROBOTULUI MOBIL CU ROTI
2.1    Rostogolirea Rotii Pe Un Plan Orizontal
2.1.1    Cazul Rostogolirii Fara Alunecare
2.1.2    Rostogolirea Cu Alunecare
2.2    Modelarea Robotului Mobil Cu Roti
2.3    Determinarea Momentului Rezistent La Rostogolire
2.3.1    Calculul Lagarului De Alunecare
2.4    Determinarea Momentului Motor
2.4.1    Calculul Energetic Din Care Rezulta Momentul Motor
3.    CALCULUL ANGRENAJULUI CILINDRIC EXTERIOR CU DINTI DREPTI
3.1    Aspecte Generale
3.1.1    Determinarea Elementelor Dimensionale Principale Ale Angrenajului Cilindric Exterior Cu Dintii Drepti
3.2    Calculul Raportului De Transmitere In Cazul Angrenajului Robotului Mobil
4.    ACTIONAREA ROBOTULUI
4.1    Masina De Curent Continuu
4.2    Elemente Constructive Ale Masinii De C. C.
4.3    Regimul De Motor
4.4    Alegerea Motorului
4.5    Comanda Motoarelor De Curent Continuu
4.5.1    Principiul De Variatie Al Vitezei Pwm
5.    COMANDA SI CONTROLUL ROBOTULUI MOBIL
5.1    Sisteme De Transmitere A Semnalelor
5.1.1    Sisteme De Transmitere Prin Microunde
5.1.2    Sistem De Transmitere In Infrarosu
5.1.3    Sistem De Transmitere Prin Unde Radio
5.2    Senzori
5.2.1    Senzori Incrementali
5.2.2    Senzori De Proximitate
5.2.2.1    Tipuri Constructive De Fototranzistori
5.3    Reglarea Si Comanda Automata
5.3.1    Reprezentarea Sub Forma De Schema Bloc
5.3.2    Deosebirea Dintre Comanda Si Reglare
5.3.3    Sisteme Liniare Discrete In Timp (reglarea Numerica)
5.4    Portul Paralel Al Calculatorului
5.5    Schema Mecatronica De Functionare A Robotului Mobil Inteligent
5.6    Dispozitive Si Circuite Electrice Utilizate In Robotul Mobil Inteligent
5.6.1    Tranzistori Utilizati In Robotul Mobil
5.6.2    Diode Utilizate In Robotul Mobil
5.6.3    Porta "Si" Sn54/74ls08
5.6.4    Schema Puntilor H De Comanda A Motoarelor De Curent Continuu
5.6.5    Schema De Comanda Si Control A Robotului Mobil Inteligent
5.7    Prezentare Microcontroler
5.7.1    Introducere
5.7.2    Microcontrolere Contra Microprocesoare
5.7.3    Unitatea De Memorie
5.7.4    Unitatea Centrala De Procesare
5.7.5    Bus - Ul
5.7.6    Unitatea Intrare - Iesire
5.7.7    Comunicatia Seriala
5.7.8    Unitatea De Timer
5.7.9    Watchdog - Ul
5.7.10    Converterul Analog - Digital
5.7.11    Programul
5.7.12    Prezentare Pic16f877
5.7.13    Cisc, Risc
5.7.14    Microcontrolerul Utilizat Pentru Comanda Robotului Mobil
5.7.14.1    Ciclul De Clock / Instructiune
5.7.14.2    Pipelining
5.7.14.3    Semnificatia Pinilor
5.8    Prezentare Lcd (afisaj Cu Cristale Lichide)
5.9    Descrierea Limbajului De Programare In Care Sa Realizat Programul Robotului Mobil
5.9.1    Generalitati
5.10    Schemele Bloc Utilizate Pentru Program
6.    EXPERIMENT
7.    CONCLUZII
8.    BIBLIOGRAFIE
9.    PROGRAMUL DE EXECUTIE AL ROBOTULUI MOBIL CU ROTI
10.    ANEXE