UAV - Vehicule Aeriene fara Pilot

1 6-DOF MODELAREA MATEMATICĂ.3
1.1. Introducere.3
1.2. Platforma.5
1.3. Modelul aerodinamic.6
1.4. Model de propulsie.8
1.4.1. Modelul inerţiei masei.11
1.5. Modele atmosferice.11
1.6. Modelul turbulenţă-vânt.12
1.7. Modelul servomotor.15
1.8. Modelul trenului de aterizare.15
1.9. Modelarea reacţiei solului.16
1.10. Cadre de referinţă, coordonate şi sisteme de transformări.18
1.11. Ecuaţiile de mişcare la 6 grade.19
1.12. Ecuaţii liniare de mişcare şi analiză.20
1.12.1. Dinamici longitudinale.21
1.12.2. Dinamica laterală.22
1.13. Simularea buclei deschise.23
2 GENERAREA TRAIECTORIEI DE ATERIZARE.25
2.1. Traiectoria comandată de generare.25
2.1.1. Fazele de aterizare.25
2.1.1.1. Faza de coborâre.25
2.1.1.2. Faza de bordurare.26
2.1.1.3. Faza de taxi.27
2.2. Manevre de aterizare.27
3 PROIECTAREA CONTROLLERULUI.29
3.1. Senzori de bord.29
3.2. Proiectarea interioară a Buclei Controller.29
3.2.1. Modelul de control al inversiunii.29
3.2.2. Filtru Comandă.30
3.2.3. Atitudinea controlerului.31
3.3. Buclă exterioară a controlerelor longitudinale.33
3.3.1. Redirecţionare vitezei controlerului.33
3.3.2. Controlul altitudinii.34
3.4. Bucla Controler laterală exterioară.36
3.4.1. Controlul traiectoriei laterale.36
3.4.1.1. Traiectoria laterală a controlerului A.36
3.4.1.2. Traiectoria laterală a controlerului B.40
3.4.1.3. Traiectoria laterală a controlerului C.43
3.4.1.4. Compararea operatorilori laterali.44
3.4.2. Controlul Decrab.45
4 REZULTATELE SIMULĂRII.48
4.1. Cazul 1: Fără vânt, fără turbulenţă.48
4.2. Cazul 2: 15 m / s Şeful Wind + turbulenţă.50
4.3. Cazul 5.3. : 2,5 m / s vânt din spate + turbulenţă.51
4.4. Cazul 4: 10 m / s vânt lateral + turbulenţă.52
4.5. Cazul 5: zbor controlat + turbulenţă.53
4.6. CONCLUZII.54
BIBLIOGRAFIE.57