Modelarea si Strategii de Conducere a Manipulatoarelor Robotice

Cuprins

Capitolul 1
Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice
1.1. Introducere în problematica robotilor industriali
1.2. Modelarea cinematicii directe a manipulatoarelor robotice
1.3. Modelarea cinematicii inverse a manipulatoarelor robotice
1.4. Modelarea manipulatoarelor robotice cu n-grade de libertate
1.5. Modelul matematic al robotului cu articulatie flexibile
Capitolul 2
Concepte de baza privind conducerea sistemelor neliniare
2.1. Introducere în conducerea sistemelor neliniare affine
2.2. Derivata Lie si paranteza Lie
2.3. Gradul relativ al sistemelor neliniare
2.4. Transformarea de coordonate a unui sistem neliniar pentru grad relativ
egal cu ordinul sistemului
2.5. Grad relativ mai mic decât ordinul sistemului. Forma linearizata
normala
2.5. Gradul relativ pentru sisteme neliniare multivariabile
2.7. Forma linearizata normala a sistemelor neliniare multivariabile
2.8. Proiectarea comenzii utilizând principiul linearizarii exacte
2.9. Proiectarea comenzii bazata pe principiul dinamicii zero
2.10. Proiectarea comenzii bazate pe principiul dinamicii zero pentru sisteme multivariabile
Capitolul 3
Conducerea sistemelor neliniare cu observer-controller functionând în regim alunecator
3.1. Proiectarea observerului functionând în regim alunecator
3.2. Proiectarea controllerului functionând în regim alunecator cu acces complet la stare
3.3. Proiectarea schemei observer - controller functionând în regim alunecator
3.4. Proiectarea sliding observerului - sliding controllerului pentru sisteme neliniare cu grad relativ egal cu ordinul sistemului
3.5. Proiectarea sliding observerului - sliding controllerului pentru sisteme neliniare cu grad relativ mai mic decât ordinul sistemului
Capitolul 4
Conducerea sliding mode a manipulatoarelor robotice cu n-grade de libertate
4.1. Proiectarea sliding observerului la manipulatoare robotice cu brate si
articulatii rigide
4.2. Proiectarea sliding controllerului cu acces complet la stare
4.3. Proiectarea schemei observer-controller
4.4. Introducere în conducerea robusta a manipulatoarelor robotice bazata pe
identificare parametrica online
4.5. Sliding observer cu amplificare adaptiva
4.6. Sliding controller cu amplificare adaptiva
4.7. Conducerea robusta a manipulatoarelor robotice bazata pe identificare
parametrica online
Capitolul 5
Rezultate de simulare la conducerea manipulatoarelor robotice
5.1. Conducerea robotului cu articulatii flexibile când gradul relativ este egal cu ordinul sistemului
5.2. Conducerea robotului cu articulatii flexibile când gradul relativ este mai mic decât ordinul sistemului
5.3 Conducerea manipulatorul robotic cu 2 grade de libertate
5.4. Rezultatele simularii în cazul conducerii manipulatorului robotic planar bazata pe identificare parametrica online
5.5. Concluzii privind conducerea manipulatoarelor robotice
BIBLIOGRAFIE
ANEXA